Die Idee ist so simpel wie genial: Weil sich seine Automobile zunächst nur schleppend verkaufen, sucht Carl Benz schon kurz nach der Erfindung des Automobils 1886 nach weiteren Einsatzmöglichkeiten für die neue Technik. Um den Kraftwagen größeren Kreisen zugänglich zu machen, erfindet Benz den Omnibus. Geliefert wird das weltweit erste Exemplar an die „Netphener Omnibus-Gesellschaft mbH“ im Siegerland, einer Region im heutigen Nordrhein-Westfalen. Am 18. März 1895 nimmt der erste Motor-Omnibus der Welt den Betrieb auf.
Carl Benz lässt in seinen Omnibus alle Erfahrungen einfließen, die er bereits mit seinen Automobilen gesammelt hat. Technisch gesehen ist der erste Motoromnibus der Welt ein umgebautes Personenwagen-Modell mit einer so genannten Landauer-Karosserie – eine Aufbauart, die damals bei Kutschen weit verbreitet ist. Angetrieben wird er von einem liegenden Einzylindermotor im Heck, der 5 PS leistet. Der Antrieb erfolgt über Ketten an die Hinterräder. Der Bus bietet Platz für acht Personen inklusive Fahrer.
1896 sorgt die DMG mit einer Weltneuheit für Furore: Nach fünfjähriger Entwicklungszeit wird der erste Lastkraftwagen der Welt präsentiert. Auf seiner technischen Basis fußen auch die ersten Daimler-Omnibuskonstruktionen. Das Rückgrat bildet der Riemenwagen mit Zweizylinder-Reihenmotor vom Typ „Phoenix“, der je nach Ausführung zwischen 2 und 10 PS leistet. Über die ersten Einsätze von Daimler-Bussen in Städten wie München (1897) und Berlin (1899) haben sich kaum Hinweise erhalten.
Besser dokumentiert ist die Geschichte jener Daimler-Omnibusse, die ab 1898 auf der Überlandlinie Künzelsau-Mergentheim im damaligen Königreich Württemberg fahren. Zunächst kommen zwei Daimler-Omnibusse auf der rund 30 Kilometer langen Strecke zum Einsatz, denen bald ein dritter folgt. Angetrieben werden sie von einem 10 PS starken Zweizylinder-Phoenixmotor. 10 Personen finden Platz, die mit maximal 20 km/h befördert werden können. Die Karosserien entsprechen denen von Postkutschen.
Die Busse transportieren nicht nur Personen, sondern auch Post. Doch noch ist die Zeit nicht reif für die geniale Erfindung. Die Busse von Benz und jene der DMG leiden unter zahlreichen Problemen wie zum Beispiel völlig unzureichender Bereifung. Auch die Tatsache, dass es noch keine flächendeckende Benzinversorgung gibt, stellt die Betreiber der ersten Busunternehmen vor fast unüberwindliche Hürden, so dass die meisten Firmen den Betrieb wieder einstellen müssen.
Technische Verbesserungen wie die Einführung des Vierzylindermotors verhelfen dem Daimler-Motor-Omnibus schließlich zum Durchbruch. 1899 werden die ersten Daimler-Busse nach London geliefert. Nachdem in Speyer von 1899 bis 1910 die erste über einen längeren Zeitraum existierende Omnibus-Gesellschaft Daimler-Busse einsetzt, nimmt die bayerische Post 1905 ihre erste Postlinie auf. Auch Personen werden befördert. 1913 betreibt die bayerische Post bereits 101 Linien mit 226 Bussen – 186 stammen von der DMG, einer aus dem Benz-Werk Gaggenau.